Точная дата основания замка Шелленберг неизвестна. Первое письменное упоминание о замке датируется XII веком. В это время замком владеют благородные господа фон Бройх из Мюльхайма. В это время замок состоит из основного и вспомогательного корпусов, окруженных оборонительной стеной. В таком виде замок просуществует около пяти столетий. В конце XIII века замок по обмену передается во владение семейству Орст. В 1353 году Генрих фон Орст продает замок рыцарю Нольдо Кюкельсхайму, внучка которого принесла замок, как приданое, Пилгриму фон Лайтену