Первая крепость в Кардиффе, вероятно, была основана в конце 50-х годов нашей эры: армия римлян оккупировала территории Южного Уэльса и построила в устье реки Тафф на берегу Бристольского залива первое укрепление. Около 250 г. на этом месте была построена новая крепость с толстыми каменными стенами, которая на протяжении двух столетий несла важное стратегическое значение, защищая границы империи. Археологические раскопки, сделанные в ходе 1970-х годов показывают, что это был лишь один из четырех фортов. Остатки римской стены можно увидеть и сегодня. Замок Кардифф был построен в 1091 году Робертом Фицхамоном. Бывшую территорию римской крепости обнесли огромной каменной стеной. Снаружи были сооружены сторожевые башни. Как и многие оборонные сооружения того времени, первоначально форт по-видимому был из дерева. В замке жил сам Роберт, и размещался его же гарнизон. Именно так Кардифф стал резиденцией норманнского лорда. В 1107 году после смерти Роберта, Кардифф перешел «Консулу» Глостерскому. Стоит отметить, что многие историки считают, что именно он возвел первый каменный замок в Кардиффе. В 1147 году замок перешёл к принцу Иоанну Безземельному. На протяжении всего существования замок Кардифф поменял множество владельцев. На сегодняшний день он входит в число основных достопримечательностей Великобритании, ежегодно его посещает огромное количество туристов.