История Бинненхофа восходит к 1230 году, когда граф Голландии Флорис IV приобрёл участок земли, на котором впоследствии вырос город Гаага. Его сын Виллем II в 1247 году построил на этом участке охотничий замок, а при внуке Флорисе V по проекту архитектора Герарда ван Лейдена был возведён замок Риддерзаал (нидерл. Рыцарский зал).
Ещё одно здание с 1815 года использовалось как место нахождения Генеральных штатов. В 1992 году нижняя палата переехала в современное здание, также входящее в комплекс Бинненхофа. Одна из башен используется как рабочая резиденция премьер-министра (официальной резиденцией является особняк Катсхёйс).
