Строительство было начато 16 марта 1891 года, а уже 20 августа состоялось ее торжественное открытие. Высота башни – 60 метров. После установки на ней в 1953 году телевизионной антенны башня подросла еще на 20 метров. Это была первая телевизионная ретрансляционная станция в Чехии, которая работала до 1998 года, когда была открыта новая телебашня в Жижкове. На Петршинскую башню можно подняться пешком, преодолев 299 ступеней или на лифте. Со смотровой площадки башни, расположенной на высоте 55 метров, открывается великолепная панорама на Прагу со всеми ее достопримечательностями, живописными холмами и окрестностями. В 1999 году на башне была проведены реставрационно-восстановительные работы.
На нижнем уровне башни расположены магазин сувениров и небольшое кафе, а на подземном уровне — маленький музей литературного персонажа Яры Цимрмана.